当前位置:首页 > 科研论文

koko体育app下载:控制双机器人系统,向中风患者提供上肢治疗运动
本文摘要:用于iPAM系统软件的病人拒不接受上肢放化疗运动  挑戰: 产品研发一种安全系数且可靠的机器人恢复系统软件,对脑中风后手臂残废的病人提供援助,以輔助放化疗手臂运动,商议和提醒手臂。

用于iPAM系统软件的病人拒不接受上肢放化疗运动  挑戰: 产品研发一种安全系数且可靠的机器人恢复系统软件,对脑中风后手臂残废的病人提供援助,以輔助放化疗手臂运动,商议和提醒手臂。  解决方法:  用于NI企业LabVIEW手机软件对2个自定机器人搭建双不断的实用性自动控制系统,根据与康复师沟通交流所务必用于而设计方案的操作界面(UI)以商议和輔助人们手臂运动。

koko体育app下载

  LabVIEW自然环境模块化设计特点使其针对原型图和产品研发大家的系统软件而言是理想化的随意选择。  脑中风后,恢复设备根据可重复性更有意义的灵活性运动,用于物理治疗方法以輔助病人重学丧失的运动作用。

假如设备資源匮乏,将不容易导致病人没法花销充裕的時间来拒不接受恢复主题活动,这有可能潜在地允许彻底恢复的水平。机器人恢复系统软件能够輔助传统式的放化疗服务项目,以降低恢复的抗压强度和頻率。  机器人设计方案  智能化系统气动式手臂运动(iPAM)是一个双机器人系统软件,目地向因为脑中风而导致上肢运动残废的病人获得不断的运动放化疗。

iPAM由2个气动式性驱动力机器人组成,以三个驱动器旋转关节为特性,在笛卡儿(Cartesian)室内空间上操控机器人的执行终端设备。当便捷运动时,该机器人掌权在上肢的方法类似康复师烘托手臂的方法:一个机器人掌权在周边手腕子上臂周边,另一个机器人掌权在手臂正中间。

koko体育app下载

  矫正器必须烘托手臂,其特性为三个处于被动转动层面(DOF),以确保身体一直舒适感地与机器人保持一致。物理治疗师根据机器人末梢神经一部分来推动身体运动放化疗,并纪录运动状况。

该系统软件纪录了应用于手臂的幅度和机器人骨节的运动状况。随后该运动能够被iPAM系统软件改错,在全部运动期内以輔助病人所需要(如图所示1)。iPAM系统软件所获得的輔助水平能够由物理治疗师调节。  自动控制系统  iPAM机器人必不可少积极地获得驱动力以輔助人们手臂运动。

因而,机器人合理地灵活性工作中是尤为重要的,由于身体移位或过多用劲很有可能会导致身体的痛疼或伤情。为了更好地做这一点,大家产品研发了新式操控计划方案,该计划方案围绕对人们骨节的层面进行作业者,而不是机器人笛卡尔尾端。大家将人们手臂改动为六个DOF实体模型,相匹配肩部上的五个DOF(2个转换和三个旋转)和手肘一个DOF。

因为每一个机器人能够操控三个DOF,因而2个机器人管束上肢的六个DOF是有可能的。  人们骨节视角并不是由iPAM系统软件必需精确测量的,因而是应用人们手臂实体模型的必需逆运动学公式计算,依据手臂的不明运动数据信息和机器人较为掌权点的方向进行估计的。该公式计算没法应付来源于皮下组织控制模块(肌肤、全身肌肉和矫型铺满)的原有数据误差和肩关节脱位运动奇点。

  殊不知,大家用于雅哈密顿(Jacobian)矩阵的特征值方式产品研发了一个新的递归公式计算,其根据手臂前向运动学,更为更非常容易估计。最重要的是,该方式考虑到来到数据误差和运动学奇点。为了更好地获得精准的手臂方向估计,在操控循环系统的每一次递归中,以500Hz頻率对前向运动学的50次递归进行应急处置。这对动态性控制板明确指出了很多数学计算的回绝,及其确定的实用性回绝,使其具有低可预测性。

koko体育app下载

  根据将每一个机器人精确测量得到 的驱动力转换变成上肢坐标系统软件,我们可以搭建管理方案操控计划方案,在该计划方案中能够精准定位到上肢的特殊骨节进行支援。管理方案操控计划方案的作用是精确测量每一个人DOF的转距驱动力,依据康复师设定的刚度和减振主要参数来调整预估的骨节方向。

  用于较高的支援水平(高宽比性刚度设定),机器人谨慎遵循康复师的规定动作。这比较适合较较少积极运动的病人。降低支援的水平(较低的刚度设定)允许对规定动作有较小误差,这合适于这些在较小范畴积极运动的病人用于或是当病人的活跃性提高时用于。

实体模型中每一个骨节的支援能够独立国家变化,另外享有运动的商议方式。  搭建  大家用于LabVIEW动态性控制模块和NI企业的接口卡搭建iPAM动态性控制板,执行控制板的数据信号I/O作用。輸出感应器还包含2个六轴驱动力软启动器,六个非接触式旋转感应器,三个精确测量肩部方向的电阻器,和好多个作为安全系数开关电源的数据輸出。


本文关键词:koko体育app下载

本文来源:koko体育app下载-www.cnlonghui.com